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摘要
针对ELAS(Efficient Large-Scale Stereo Matching)算法视差图条纹明显且具有空洞区域的问题,提出一种匹配窗口特性与微分特性相结合的局部立体匹配算法,增强描述子对点特征信息的描述能力,为待匹配点提供更有区分度的相似性度量。先根据彩色图像的经典自适应算法,从空间上提出适应于灰度图像的窗口描述子,依据图像信号的特点,从像素层面上选择平滑性更小的微分算子。再将匹配窗口与微分算子相结合,获得比只使用两者之一更强的特性信息描述能力。最后进行标准数据集的客观检验与自采集图像的主观评价,结果表明该算法具有较强的鲁棒性和更高的匹配精度,明显改善了原匹配策略视差图中出现条纹及空洞的现象。
- 出版日期2020
- 单位中国科学院; 中国科学院沈阳自动化研究所; 辽宁工程技术大学; 机器人学国家重点实验室
