为了解决火箭弹因弹性变形导致捷联导引头视线（LOS）角速率提取精度降低的问题，建立了瞬态坐标系下的火箭弹刚-柔耦合动力学模型与弹性变形在线辨识模型，提出了考虑弹性变形的视线角速率提取方法；针对模型近似误差及观测噪声非高斯导致传统非线性滤波算法估计精度不足的问题，提出了一种6阶嵌套隐式龙格库塔（NIRK）精细积分的连续-离散扩展集员滤波算法（CD-ESMF），实现了考虑火箭弹弹性变形情况下的视线角速率高精度提取。
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