针对工业机器人在示教模式下上料无法对位姿出现偏差的工件完成抓取的问题，设计了一种基于单目视觉的工业机器人抓取系统。系统使用单目视觉采集工件图像，利用九点标定法将图像中的工件形心坐标转换为机器人坐标系下的坐标；通过图像处理算出工件的旋转角度，引导机器人运动至目标位置并配合抓手完成对工件的抓取。最后以PCB为对象搭建了抓取系统，经过多次抓取实验，发现该抓取系统位置误差在2 mm以内、姿态误差在1.5°以内，能够满足自适应抓取工件的定位要求。
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