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摘要
针对系统模型动态不确定的高阶异构无人集群系统在切换通信拓扑下的时变编队控制问题，提出一种基于积分强化学习的最优分布式分层编队控制方法。结合时变编队切换向量构建多四旋翼无人机系统与多无人车系统的增广系统，将异构集群系统的时变编队控制问题转化为镇定问题。引入带折扣因子的价值函数，将异构集群系统的镇定问题转化为最优控制问题。在不破坏一致性分布式编队控制协议基础上，仅替换反馈增益参数并对其进行取平均操作，以得到整个异构集群的最优时变编队切换控制协议。利用单网络“动作网络-评价网络”结构，结合积分强化学习算法和分布式控制方法，在线实时更新分布式时变编队切换控制器的反馈增益。通过理论证明和仿真实验验证了所设计控制方案的有效性和优越性。
- 出版日期2023
- 单位新疆大学
