改进视觉惯性里程计融合GPS的无人机定位方法研究

作者：周思达; 胡敏森^*; 唐嘉宁; 宋一鸣; 陈伟; 和雪梅

来源：电子测量技术, 2023, 46(08): 176-184.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2211600

• 同时定位与地图构建
• 线特征
• 长度阈值筛选
• 多传感器融合

为提升无人机大范围弱纹理场景下的状态估计，提出一种改进视觉惯性里程计融合GPS的定位方法。首先，通过在视觉惯性里程计中加入线特征来表示环境的几何结构信息，提升位姿估计的准确性；其次，通过引入长度阈值筛选，剔除对位姿估计贡献不大的短线段，改善特征追踪的鲁棒性；最后，使用非线性优化的方式，将GPS测量信息和改进的视觉惯性里程计融合，校正视觉惯性里程计的累积误差。基于EuRoC数据集仿真实验以及应用于无人机的真实场景实验表明，相较于原算法，加入线特征算法的定位误差在仿真实验中降低了39.14%,室内场景降低了23.48%,室外场景降低了33.58%。融合了GPS的点线特征算法相较于原算法，定位误差降低了53.99%。

• 出版日期2023
• 单位云南民族大学