基于四足机器人机构特性研究,从正逆运动学角度出发,对其关节转角与足端位置间的关系进行了求解运算;结合统计模拟方法中的蒙特卡洛法对足端运动空间进行了运算分析;依据运动空间对机器人足端轨迹进行了规划分析并给出了对应的关节转角曲线。不仅为足式机器人的腿部结构参数优化提供了参考,也为机器人驱动控制提供了理论依据。
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