科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为避免救援机器人路径寻优过程陷入不安全和局部的最优路径，提升救援机器人的救援能力，采用改进的Sine混沌映射初始化种群，设计带有惩罚权重的适应度安全评价函数Te,通过自适应选择、非线性交叉与线性变异策略改进遗传算法，实现救援路径的优化。结果表明：在两种栅格地图下，改进的算法与传统遗传算法相比，路径分别减少了5.24%和2.16%,收敛速度分别提高了30.00%和27.08%;与蚁群算法相比，收敛速度分别提高了46.15%和37.50%,搜索时间分别减少了88.50%和91.67%,说明了改进算法在复杂地图中搜索效率的有效性。
- 出版日期2022
- 单位黑龙江科技大学
