一种基于蚁群算法的D*人工势场融合的路径规划方法

作者：吴琪曼; 陈昌林; 夏日升; 吴平安; 苟艺辉; 何应东; 宋仁成

来源：2023-05-29, 中国, CN202310617283.3.

本发明公开了一种基于蚁群算法的D*人工势场融合的路径规划方法,包括：1、获取机器人自身定位信息以及周围的环境信息；2、利用栅格法构建环境栅格地图；3、根据采集到的信息,构建人工势场模型,计算各节点的势场差；4、利用D*得到初始路径,并综合改进蚁群算法参数,结合人工势场各节点的势场差,进行路径规划,将最短路径平滑处理后,最终得到最优路径。本发明构建栅格地图,通过基于蚁群算法的D*人工势场融合,完成机器人工作区域内的路径规划,从而使机器人在工作运行中能更准确,更有效率地通行,为机器人的导航提供保障。

• 出版日期2023-5-29
• 单位合肥工业大学