高速并联机械手最优加减速控制算法研究

作者：王云飞; 郎需林; 张承瑞; 张德辉

来源：机械设计与制造, 2014, (11): 85-88.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2014.11.024

• DELTA并联机械手
• 高阶多项式曲线
• 修正梯形曲线
• 虚拟样机仿真 DELTA Parallel Manipulator
• High Order Polynomial Curve
• Modified Trapezoidal Curve
• Virtual Prot-otype Technology

针对DELTA并联机械手的振动与冲击问题,提出一种适用于DELTA并联机械手P-A-P(pick and place)拾取轨迹的梯形加速度算法。该算法采用高次多项式为过渡曲线并考虑端点处的边界条件,与电机控制中常用的修正梯形、正弦和多项式加减速算法相比,能在满足并联机械手高速运行的情况下,尽可能地减小末端执行器的振动和电机轴的冲击。通过虚拟样机仿真,测得末端加速度和电机轴扭矩曲线,并与修正梯形加减速算法的结果进行比较,证明该算法在减小末端冲击和振动方面具有更大的优越性,满足机械手的要求。

• 出版日期2014
• 单位山东大学