科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对目标的三维姿态估计,结合基于深度学习的目标检测模型,提出一种基于改进YOLO V2的6D目标姿态估计算法。通过卷积神经网络提取一幅RGB图像中目标的特征信息;在2D检测的基础上将目标的位置信息映射到三维空间;利用点到点的映射关系在三维空间匹配并计算目标的自由度,进而估计目标的6D姿态。该算法不仅能检测单幅RGB图像中的目标,还可以预测目标的6D姿态,同时不需要额外的后处理过程。实验表明,该算法在LineMod和Occlusion LineMod数据集上的性能优于最近提出的其他基于CNN的方法,在Titan X GPU上的运行速度是37 frame/s,适合实时处理。
- 出版日期2021
- 单位西安邮电大学; 通信与信息工程学院
