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摘要
针对机器人的逆运动学多解问题，本文利用“最佳柔顺性”规则，对适应度函数进行改进，提出了一种自适应协方差矩阵进化策略(CMA-ES)算法求逆运动学解的新方法。在原算法的基础上，将机器人各关节运动范围作为约束条件，在工作空间中获得唯一且平稳光滑的路径。以REBot-V-6R-6500型6自由度机器人为研究算例，结果表明：在点对点运动的逆运动学求解中，代表位置误差的适应度函数的平均值稳定在10-17数量级；在空间螺旋轨迹连续跟踪的逆运动学求解中，求解的各关节轨迹平滑且唯一，代表位置误差的适应度函数的平均值稳定在10-32数量级；在点对点运动和连续轨迹跟踪的逆运动学求解中，位置平均误差值均稳定在10-16m数量级。
- 出版日期2022
- 单位湖南工业大学
