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摘要
针对目前基于距离的连通性保持方法过于保守的问题，提出了一种改进连通性保持的二阶多智能体主从式编队控制方法。首先，考虑部分智能体可接收到领航者信息，设计了基于期望偏置位置的分布式编队控制协议。其次，提出了同时利用智能体位置和速度信息的连通性趋势判断方法，并设计了基于相对速度和距离的自适应动作函数；与传统基于人工势场的连通性保持方法相比，所提方法能够准确判断智能体间连通性变化趋势，同时减少对编队的不利影响。最后，通过运用图论给出了系统稳定性的充分条件，并通过数值仿真和对比实验验证了所提方法的优越性。
- 出版日期2022
- 单位信息工程大学; 平顶山学院; 河南城建学院
