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摘要
本发明公开了一种伺服系统弹性负载的闭环辨识方法、系统及介质,调整伺服系统的转速环参数使系统转速闭环稳定,获取闭环辨识信号,计算q轴电流给定信号与转速反馈信号的高频分量,利用最小二乘法拟合高阶参数模型,最后通过平衡截断实现模型降阶。本发明在伺服系统稳定运行于0.2倍额定转速后再施加激励信号,可以有效消除电机在零速附近运行时的非线性库伦摩擦影响。另外,本发明先拟合系统的高阶模型,之后根据Hankel奇异值分布,可以准确判断系统的实际阶次,与传统辨识法相比,其不需要在辨识前确定系统的结构,适用范围更广。此外,本发明通过平衡截断,能够有效抑制测量噪声的影响,与传统辨识法相比,辨识精度更高。
- 出版日期2021-12-30
- 单位华南理工大学
