提出了一种以FPGA微处理器为核心的SOPC系统,利用RS-232实现对荷兰MTi微型姿态参考系统数据的实时采集。微处理器对采集到的数据进行处理、提取和存储,以及数据转换。研究了陀螺仪和加速度计/磁力计组合测姿算法,利用加速度计与磁力计测量的姿态角适时地对陀螺仪所测的姿态角进行修正,有效抑制陀螺仪所测载体的姿态角误差的发散.
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