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摘要
机器人的运动学分析是机器人实践的基础。为研究机器人运动过程中的末端位置定位误差,以MOTOMAN-HP20D机器人为研究对象,建立连杆坐标系,通过D-H参数法在MATLAB中构建仿真模型,推导、求解其正、逆运动学方程,验证了所建仿真模型的正确性。基于关节空间轨迹规划的方法,模拟机器人运动轨迹,分析其关节转角、角速度、角加速度曲线,证明了机器人运动平稳。搭建机器人实验平台,采集数据,利用误差理论,对比其末端位置的实际值与理论值,计算得到末端位置定位误差为4.6mm,对确定机器人的适用场合具有指导意义。
- 出版日期2018
- 单位西安科技大学
