改进D* Lite和人工势场法的移动机器人路径规划研究

作者：杜轩; 欧资臻^*

来源：制造业自动化, 2022, 44(02): 153-158.

DOI：10.3969/j.issn.1009-0134.2022.02.032

• 路径规划
• D* Lite
• 人工势场法
• 移动机器人

在变化的室内环境中，将D* Lite与人工势场法相结合进行移动机器人路径规划。首先，使用D* Lite初步规划出一条全局最优路径，再通过节点筛选机制来剔除全局路径的冗余节点，使得所规划的路径更加平直；然后，当遇上未知障碍物调用重规划环节时，融合人工势场法，使得重规划的路径与未知障碍物保持在一个安全的距离，避免移动机器人在运动过程中与障碍物发生碰撞；针对人工势场法可能会陷入局部极值的困境，提出一种设置虚拟目标点的方法来解决问题。通过仿真实验，证明改进的算法实现了路径长度、平滑性和安全性的优化，并能在机器人的实际操作中能高效率地完成路径规划。

• 出版日期2022
• 单位三峡大学