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摘要
对于盾构管片模具复杂的螺栓拆卸问题，在求得螺栓轨迹的情况下，对拆卸螺栓机械手的运动轨迹进行了拟合及优化，以平面四杆机构和柔性件组合来实现机械手的既定功能。首先通过平面四杆机构对螺栓轨迹进行拟合，以既定轨迹与平面四杆机构固定点轨迹的距离之和设计目标函数，通过粒子群算法对四杆参数进行优化求解。随后在平面四杆机构中加入柔性件来优化机械手的运动轨迹，并将两种形式通过仿真分析进行对比。最终搭建拆卸螺栓机械手的实验模型，验证了机械手工作过程的平稳性以及基本动作的完整性。
- 出版日期2023
- 单位电子工程学院; 山东科技大学
