多尺度递归融合估计是对多传感器系统进行的基于尺度的融合估计算法。利用小波变换中多尺度分析的思想,构造出多尺度动态模型,利用该模型对粗尺度上的状态估计值进行修正,递归获得最细尺度上基于全局测量值的最优估计值,该估计值是方差最小意义下的最优估计。将此算法应用于SINS/GPS组合导航系统中,仿真结果表明,应用该算法能取得较好的效果,获得了比仅在单一尺度上进行kalman融合估计更好的结果,有效地提高了组合导航系统的精度。
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