Application of genetic algorithm based P-F-PI controller in position control of robotic manipulator

作者：Hu, Yueming; Qi, Haofeng; Wang, Jian

来源：Control Theory & Applications, 2000, 17(5): 716-720.

DOI：10.3969/j.issn.1000-8152.2000.05.018

• P-F-PI控制器
• 遗传算法
• 机器人

提出用遗传算法来优化控制参数的P-F-PI(比例-模糊-比例积分)控制器,控制机器人手臂定位系统.P-F-PI控制器是在大偏差时用比例控制,在中偏差时用F控制,接近稳态时用PI控制,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求.

• 出版日期2000-10
• 单位华南理工大学