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摘要
关于巡检机器人的室内多点导航问题，提出一种通过机器人操作系统（ROS）综合同时定位与建图（SLAM）、路径规划（path planning）等技术，进行了室内巡检机器人的多目标点导航仿真研究试验。首先利用URDF文件建立巡检机器人模型，并通过ROS中的仿真平台建立室内模拟环境，然后使用gmapping功能包构建二维栅格地图。最后选用了Dijkstra机器人导航算法，开展室内巡检机器人针对多个目标区域的仿真研究。结果表明，在模拟环境下，机器人可以进行面向多目标区域的导航试验，且路径规划较合理。
- 出版日期2023
- 单位安徽理工大学
