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摘要
针对机器人打磨、抛光应用需求,设计了一种气电混合式力控末端执行器,其动平台与定平台之间通过音圈电机、空气弹簧和拉伸弹簧三者并联连接。该末端执行器的上、下支架均采用了轻量化镂空结构,并通过有限元方法对其结构刚度进行校核。为提高力控末端执行器在硬质接触环境下的力控稳定性和力跟踪精度,采用了一种基于导纳控制的间接力控制方法,并搭建力控实验平台测试了系统的动态性能。实验结果表明,系统的阶跃力跟踪响应时间约70 ms,力控精度为±0.2 N,控制带宽可达20 Hz,其力控性能明显优于传统的力控末端执行器,能够满足实际工艺需求,具有较高工程应用价值。
- 出版日期2020
- 单位中国科学院宁波材料技术与工程研究所; 宁波大学
