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摘要
为解决无人艇航行过程中存在控制精度低、偏离期望航迹的问题，改进变前视距离的视线（Line of sight,LOS）跟踪算法，提出一种基于改进粒子群（Particle swarm optimization,PSO）优化航向PID控制器参数的算法。首先，基于无人艇数学模型对航行漂角的影响，提出改进变前视距离视线导引跟踪算法，通过引入积分项减小横向误差，并对算法进行Lyapunov稳定分析。接着，为了提高算法的性能，对粒子群算法的惯性权重和学习因子进行非线性动态自适应调整，优化航向PID控制参数。最后，通过Matlab进行控制算法仿真。仿真结果表明，提出的路径优化算法具有航向误差小、系统稳定性优和响应速度快的优点。
- 出版日期2023
- 单位上海海洋大学
