本文研究、设计了一种关节坐标型医用采血机械手。根据采血机械手的功能以及需求,提出了采血机械手的总体设计方案,结合机械手结构和功能实现,制定了传动路线、驱动方式、传动方式,进行了机械手手臂模块和穿刺模块结构设计,建立了零件、部件三维建模,完成了采血机械手的机械设计和虚拟实现。
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