基于固定时间降维观测器的倒立摆最优镇定控制

作者：马益超; 李斌; 杨婷婷^*

来源：湖州师范学院学报, 2023, 45(02): 71-78.

• 一阶倒立摆
• 降维观测器
• 固定时间观测器
• LQR

对具有非线性、多变量特性的一阶倒立摆系统镇定控制问题进行研究.设计一种基于固定时间降维观测器的最优镇定控制算法.针对实际的倒立摆速度信息与角速度信息不可测的问题，设计固定时间降维观测器，在降低观测器系统维数的同时，相较于传统的固定时间算法，其观测误差收敛时间可以任意配置，且与系统初值无关；设计最优控制性能指标函数并调节指标权重，结合降维观测器的状态反馈，实现倒立摆LQR最优镇定控制.Matlab仿真结果表明，该观测器算法与控制策略具有一定的有效性.通过中科深谷的一级倒立摆实物平台验证了该算法的实用性.

• 出版日期2023
• 单位湖州师范学院