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摘要
为实现小型电机的机器人自动装配,以德国MVTec Software Gmb H公司开发的MERLIC图像处理软件为支撑,以SCARA 4轴工业机器人、CCD工业相机、工控机为硬件基础搭建了机器人视觉控制平台,构建了小型电机目标装配零件与装配位置自动识别的单目视觉机器人智能抓取系统。通过建立的视觉引导抓取系统参数化模型,给出包括图像坐标到机器人坐标转换,以及目标装配零件与待装配零件锁紧孔位置匹配转角两种算法,利用MERLIC图像处理软件提供的图像处理与模式匹配方法,实现了小型电机装配目标零件定位、锁紧孔位置匹配转角计算和机器人控制三大基本功能,最终控制机器人完成小型电机的自动装配。
- 出版日期2017
- 单位漳州职业技术学院; 福建明鑫智能科技股份有限公司
