改进差分进化算法对3-RRRU并联机器人的轨迹跟踪与位置正解研究

作者：蒋兵兵

来源：信息记录材料, 2022, 23(12): 121-124.

DOI：10.16009/j.cnki.cn13-1295/tq.2022.12.013

• 3-RRRU
• 并联机器人
• 差分进化算法
• 位置正解
• 跟踪

针对并联机器人位置正解存在的稳定性和快速性问题，以3-RRRU并联机器人为例，提出了一种差分进化算法对并联机器人位置正解的求解算法。同时从不同方面对3-RRRU并联机器人的移动和运行进行监测分析，并跟踪提示异常的具体情况以及异常程度。构建3-RRRU并联机器人的运动学模型，对基本差分进化算法进行改进，将改进的差分进化算法应用到3-RRRU并联机器人的位置正解求解中，将其与基本差分进化算法进行对比，通过仿真结果表明，改进差分进化算法能够有效地获得3-RRRU并联机器人的位置正解。

• 出版日期2022
• 单位湖南铁路科技职业技术学院