四旋翼无人飞行器可垂直起降、悬停,适合某些特定场合应用,但其自动控制较为复杂。使用FPGA实现有限状态机,自动读取惯性器件的数据;应用高性能ARM处理器融合GPS位置、气压计高度、磁场强信息,进行姿态解算;并以PID控制方法对横滚、俯仰与旋偏角进行控制,最终实现了四旋翼无人飞行器的自动定点悬停、定高等功能。
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