<正>四足机器人及其衍生而来的四轮足机器人，凭借其卓越的非结构化地形适应性和机动性，在工业巡检等领域得到广泛应用。本文首先对国内外具有代表性的四足机器人行走系统进行结构和构型分析，对不同构型机器人的优缺点及其环境适应能力进行分类对比阐述。其次，针对四足机器人机动性不足的问题，进一步分析了衍生的四轮足机器人，并阐述了不同轮足配置方式对运动的优缺点。最后，介绍了目前四足机器人典型的控制方法，并指出了四足机器人行走系统未来的发展方向和面临的挑战。
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