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摘要
针对传统A*算法在栅格环境下进行路径规划时存在路径长、转折角度大等问题,提出了拓展搜索邻域的平滑A*算法。在传统A*算法基础上,引入角度计算模块拓展目标点方向可搜索邻域,使路径点不局限于栅格中点且转折角度不限制为π/4的整数倍;再对求出的路径进行二次平滑处理,消除路径点中冗余节点。将改进的A*算法应用于机器人路径规划,并与平滑A*算法、多步长蚁群算法对比,仿真结果表明,改进后的A*算法降低了路径长度、减少转折角度,提高了移动机器人路径规划性能。
- 出版日期2018
- 单位自动化学院; 昆明理工大学
