动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计

作者：张慧娟; 方灶军^*; 杨桂林

来源：机器人, 2019, 41(01): 75-82.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.180020

• 同时定位与建图
• 视觉里程计
• 线特征
• 动态环境
• RGB-D

基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征,并根据剩余的直线特征估计相机位姿.本文方法既可以减小动态物体的影响,又能避免点特征过少而导致的跟踪失效.公共数据集实验结果表明,与现有的基于ORB(orientedFAST and rotated BRIEF)点特征的方法相比,本文方法减小了动态环境下的跟踪误差约30%,提高了视觉里程计在动态环境下的精度和鲁棒性.

• 出版日期2019
• 单位中国科学院大学; 中国科学院宁波材料技术与工程研究所