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摘要
无人船视觉图像受波浪和倒影的影响,水面区域颜色和纹理复杂多变,增加了无人船的视觉感知难度。不同于传统方法处理整个图像,本文研究主要围绕特征相对稳定的天空区域检测任务。根据图像的边缘信息,以及水上场景不同区域的饱和度和亮度分布情况,提出一种基于多信息融合的天空检测算法。首先,为了去除噪声和局部纹理,保留图像不同区域的结构信息,提高算法中区域分割效果,采用变分法对图像进行预处理。然后采用基于图的视觉分割算法,利用边界信息将图像分割成不同区域。其次,对水上视觉场景进行分析,利用在HSV颜色空间下不同区域在图像上的分布特征,初步估计天空区域位置。最后,利用分割结果,准确确定天空区域。实验结果表明,在不同场景下,所提出算法具有较高精度和稳定的性能。
