NAO机器人的手臂动力学建模方法有很多种,采用了欧拉-拉格朗日动力学建模方法,对NAO机器人的手臂进行分析,并建立动力学模型。而后基于动力学模型设计了模糊PD控制器,研究在无干扰及有干扰的情况下,PD控制器和模糊PD控制器的控制性能,并进行比较。最后,基于Matlab的Toolbox对机器人运动学进行仿真,仿真结果表明,基于动力学模型的模糊PD控制器更有效的解决了NAO机器人手臂的空间控制问题。
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