模糊PID控制无人自转旋翼机飞行姿态仿真

作者：苏中滨; 章宗鑫; 马晨茗; 高睿

来源：东北农业大学学报, 2018, 49(02): 64-72.

DOI：10.19720/j.cnki.issn.1005-9369.2018.02.008

• 自转旋翼机
• 模糊控制
• PID
• 飞行姿态

农业植保无人机中自转旋翼机(简称旋翼机)具有机体结构简单、滑跑距离短、飞行高度低和空中失去动力时安全性高等优点,在农业数据采集、农情监测和农业施药等领域广泛应用。文章研究模糊PID控制器控制旋翼机姿态,运用MATLAB作旋翼机飞行姿态仿真。仿真结果显示,该系统在系统阶跃响应下模糊PID控制器相较经典PID收敛时间减少0.04 s,而给定目标角情况下,滚转角和俯仰角误差±0.01°与±0.05°上下。因此,模糊PID控制器可增强PID自适应性与鲁棒性,降低飞行时姿态控制不稳定性,姿态控制效果良好,提高飞行稳定性。

• 出版日期2018
• 单位东北农业大学