针对猪场巡检机器人在北斗卫星信号消失时,无法解析机器人坐标进行实时定位的问题。本文通过A*算法来实现巡检机器人的路径规划,利用惯性测量单元(IMU)解决机器人在北斗卫星信号消失时的实时定位问题。试验结果表明,在北斗卫星信号消失时,使用IMU辅助机器人进行定位,能够使巡检机器人按照规划的路径行走。使用IMU进行猪场巡检机器人的定位在42 min时的定位误差为0.07 m,能够使猪场巡检机器人在北斗卫星信号消失时按照A*算法规划的路径行走。
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