在充分考虑工程应用背景的前提下,针对转动惯量参数未知、存在外部扰动等问题,提出了一种含有不确定性的四旋翼无人机SO(3)模型。采用了内环姿态控制+外环质心控制的控制系统结构,并利用鲁棒自适应控制技术设计了姿态控制器,应用Lyapunov稳定性理论进行了稳定性分析,得到了系统全局稳定的结论。最后,通过仿真验证了所设计控制系统的正确性和有效性,与传统PID控制相比收敛速度更快、精度更高。
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