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摘要
针对复杂海洋环境下水面舰艇航路规划时出现的大地图寻路速度慢、航路安全性差、航路不平滑等难题，本文结合电子海图提出了一种改进A*算法的航路规划方法。首先，提出一种自适应的改进启发函数，在搜索节点时加入目标节点的方位信息，加快了A*算法搜索路径的速度；其次，加入迫使航路远离障碍物的安全距离，解决了传统A*算法沿障碍物边缘寻路导致航路安全性差的问题；最后，对原始航路进行二次优化，在对原始路径提取转折点后，通过判断任意两个转折节点的直线可达性，将转折节点之间的实际距离转化为距离矩阵，使用Dijkstra算法优选出航路长度更短的关键转折点，最终使用二阶贝塞尔曲线对航路转折处进行平滑处理，以满足航路平滑且易跟随的要求。仿真实验表明，相对于传统A*算法，改进算法规划的路径具有寻路速度更快、航路距离更短、航路安全性更高的特点。
- 出版日期2021-7-21
- 单位自动化学院; 南京理工大学
