提出一种四自由度机械臂运动控制系统的通信方法及其控制程序的总体框架,利用工业以太网CAN总线网关ENC-315为通信介质,控制机械臂各个关节的协调运动;将机械臂各个关节经过轨迹规划处理,得出相应关节电机的旋转角度和速度,转换成相应的CAN数据通过TCP传送给DSP2812开发板,并结合DSP2812的EV模块控制各个直流伺服电机的转动;应用结果表明:该控制系统运行稳定可靠,具一定应用性和实用价值。
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