基于12方向24邻域的A*算法路径规划研究

作者：远子涵; 张皓; 左晋; 张镇

来源：北京印刷学院学报, 2023, 31(09): 38-43.

DOI：10.19461/j.cnki.1004-8626.2023.09.008

• A*算法
• 路径规划
• 搜索邻域
• 动态加权
• 贝塞尔曲线

针对传统A*算法在路径规划时，扩展节点与路径包含节点较多、搜索效率低、路径不平滑等问题，提出了一种基于12方向24邻域节点搜索的改进A*算法。给A*算法启发函数设置一个权重系数以减少冗余节点的数量；并且改进了传统A*算法8邻域的搜索策略，在父节点周围7×7的栅格地图中选取24个搜索邻域，按照目标点与当前点的位置关系剔除一半的冗余节点，保留12个方向的节点；然后利用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑处理。仿真及实验结果表明，改进后的A*算法相较于传统A*算法，扩展节点数减少了约44%,路径包含节点数减少了约43%,搜索时间减少了约69%,以此验证了该方案的可行性与有效性。

• 出版日期2023
• 单位北京印刷学院; 机电工程学院