基于RBF神经滑模的XY平台迭代交叉耦合控制

作者：王丽梅; 左莹莹

来源：沈阳工业大学学报, 2014, (01): 1-6.

• 永磁同步直线电机
• XY平台
• RBF神经滑模控制
• 轮廓误差
• 跟踪误差
• 迭代交叉耦合控制
• 鲁棒性
• 轮廓精度 PMLSM
• XY table
• RBF neural sliding mode control
• contour error
• tracking error
• iterative cross-coupled control
• robustness
• contour accuracy

永磁同步直线电机(PMLSM)直接驱动XY平台的轮廓加工精度会受负载扰动、双轴参数不匹配以及周期性轮廓误差的影响.针对这一问题,采用RBF神经滑模与迭代交叉耦合控制相结合的方式对两轴运动进行协调控制.设计RBF神经滑模控制器用以削弱负载扰动对加工系统的影响.采用实时轮廓误差法估算出轮廓误差模型,并且将轮廓误差作为控制器的输入,设计迭代交叉耦合控制器用以削弱双轴参数不匹配和周期性轮廓误差对加工性能的影响,实现跟踪误差与轮廓误差的同时减小.仿真结果表明,所设计控制系统具有较强的鲁棒性和较高的轮廓精度.

• 出版日期2014
• 单位沈阳工业大学