面向空中威胁的无人机动态碰撞区建模与分析

作者：刘畅; 王宏伦; 姚鹏; 雷玉鹏

来源：北京航空航天大学学报, 2015, (07): 1231-1238.

• 动态碰撞区
• 不可规避区
• 安全飞行包络
• 感知与规避
• 无人机(UAV) dynamic collision region
• non-escape region
• safe flight envelope
• sense and avoid
• unmanned aerial vehicle(UAV)

针对现有方法一般是基于时间或距离的定值来确定碰撞区域的问题,提出了一种基于入侵机和无人机(UAV)运动信息的无人机动态碰撞区建模方法.首先,根据无人机与入侵机的运动状态、两机之间的最小安全距离等信息,通过几何方法得出无人机不采取任何规避机动时两机将发生碰撞区域的解析表达式,即无机动碰撞区数学模型;其次,考虑无人机的机动能力约束,计算了无人机采取最大过载转弯机动(左转或右转)时两机恰好避免碰撞发生的边界,即最大机动碰撞区数学模型;在此基础上,提出了不可规避区的概念;进而定义了安全飞行包络,它是无人机能够规避入侵机威胁的分界线;最后通过理论和仿真结合分析了影响各区域的主要因素.仿真与分析结果表明所...

• 出版日期2015
• 单位北京航空航天大学