为降低建模动态误差与总体干扰对机器人控制系统的影响，采用基于计算力矩法滑模变结构控制系统对机械手进行控制。在分析经典的原趋近率的基础上，提出了一种改进型指数趋近率，并对其进行仿真分析。结果表明，该改进型指数趋近率搭建的滑模控制器能够抑制系统抖振，实现机械臂的运动稳定。
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