改进A*算法的三维无人机路径规划

作者：付道阔; 范平清^*

来源：智能计算机与应用, 2020, 10(12): 155-159.

• 三维路径规划
• *算法" name="keyword">A*算法
• 变步长搜索
• 动态环境

针对无人机的三维路径规划存在难约束、搜索空间复杂、动态环境无法有效的避开障碍物和规划出的路径存在临界转向角、冗余节点等问题,本文提出一种改进的A*算法用于无人机的三维路径规划。首先,通过对A*算法的实际代价函数和启发函数进行改进;其次,为了提高无人机的搜索效率,引入变步长搜索节点法进行改进;最后,分别在静态环境和动态环境下对改进算法仿真验证。仿真结果表明:改进算法较原始A*算法路径长度相对减少28.3%,时间相对减少21.5%,且路径更加平滑,提高了无人机的飞行效率和动态避障能力,为实际任务提供支持。

• 出版日期2020
• 单位上海工程技术大学