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摘要
针对无人船使用传统路径规划在城市河道运行时易碰撞、转弯多等问题，根据无人船实际工作特点，提出了改进的A*算法。该算法对传统A*算法进行了两点优化，首先在原有估值函数的基础上，根据无人船的尺寸参数，增加了相应的避碰函数；其次对邻域遍历方式以及节点选取进行了优化，增加了路径的平滑性。通过Python对两种算法进行了仿真，并将算法应用在实际的无人船中进行对比。实验结果表明：与传统的A*算法相比，该算法不仅能够使无人船尽量避开危险区域，在河道中央航行，而且生成的路径更加平滑，转弯次数更少，在保证无人船航行安全的同时减少不必要的能源损耗。
- 出版日期2022
- 单位上海交通大学
