基于深度图像的机器人定位与建图方法和装置

摘要

本申请涉及一种基于深度图像的机器人定位与建图方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：使用RGB‑D相机进行周边环境探测，采集得到RGB图像和深度图像，并基于RGB图像和深度图像，确定连续的图像帧，采用稀疏直接法对连续的图像帧进行计算，得到当前帧的初始位姿，实现通过较少量的计算，确定初始位姿，提高位姿获取的速度，同时，采用特征点法对当前帧的初始位姿进行计算与优化，得到当前帧的精确位姿，确保光照发生变化或快速移动时，位姿估计的准确性，再根据当前帧的精确位姿中进行关键帧选取，得到关键帧序列，基于关键帧序列进行局部建图与优化，生成环境地图，实现高效准确地生成环境地图，提高了机器人定位与建图的效率和精确度。

关键词