拟人机器人TH-1手臂运动学

作者：赵冬斌; 易建强; 张文增; 陈强; 都东

来源：机器人, 2002, (06): 502-507.

• 拟人机器人
• 手臂
• 运动学
• 仿真 humanoid robot
• arm
• kinematics
• simulation

拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能 ,能够实现握手、行走时掌握平衡等动作 .本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人 TH- 1手臂机构进行了运动学分析 ,为其控制提供数学基础 .提出了坐标变换、三角变换等方法 ,巧妙求解出拟人机器人 TH- 1手臂逆向运动学的解析表达式 .建立了仿真软件平台 ,验证了运动学正逆向方程的有效性

• 出版日期2002
• 单位中国科学院自动化研究所