提出了一种连续运转条件下机器人关节摩擦模型。通过该摩擦模型可以在无需对温度进行测量或估计的前提下，描述关节温度变化对机器人关节摩擦力矩的影响。通过实验，测量了机器人关节在不同角速度下连续运转时的摩擦力矩，并基于理论模型对数据进行最小二乘拟合。通过实验结果对比，验证了该关节摩擦模型的有效性。该模型能够较为准确地描述连续运转下关节摩擦力矩的变化情况，对于实际生产中需要以固定轨迹连续运行的机器人，具有一定的意义。
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