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摘要
为解决四旋翼飞行器飞行过程中的不稳定和灵敏度问题,在四旋翼飞行器数学模型基础上,提出利用共轭梯度算法对数字PID控制器的参数进行自整定。将控制性能指标的最小方差和控制率相结合,共轭梯度算法迭代计算出随被控系统不断变化的最优化特性参数,有效地提高系统的鲁棒特性。该算法不仅克服了对模型辨识度的依赖,也不再需要人工参数整定,避免了控制器出现不可预知的后果。以四旋翼飞行器的横滚角从偏移13°恢复到平稳状态及其稳定性为例,通过LabVIEW实现的软件仿真表明,较之常规算法,该方案算法效率提高50%,误差小于普通PID控制飞行器平稳状态下存在的0.5°偏差,且稳定性较好。
- 出版日期2017
- 单位太原理工大学
