针对机器人协作系统中任务协作和运动协调的两个过程 ,考虑机器人自主性和协作性的要求 ,设计一种分层的机器人控制体系结构 ,其中包括协作规划层、协调规划层和行为控制层。该控制体系采用分层、模块式结构 ,有利于功能的扩充。
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