气动柔性手腕结构设计与实验研究

作者：梁正; 武广斌^*; 王佩; 李名哲; 孙宇

来源：吉林化工学院学报, 2021, 38(11): 67-70.

DOI：10.16039/j.cnki.cn22-1249.2021.11.014

• 气动柔性
• 手腕
• 转角实验
• 制动器

采用伸长型驱动器和球形制动器研制了一种气动柔性手腕.采用静力学实验的方法,分析了手腕端盖转角与气压的关系,当气压值为0.34 MPa时,手腕端盖转角为41°.采用理论与实验相结合的方法,分析了手腕制动器的力学特性,当气压值为0.4 MPa时,制动器气囊轴向推力为107 N,并得到了手腕制动力矩方程.

• 出版日期2021
• 单位北华大学