本发明提供一种移动平台路径规划与无人机任务分配的两阶段优化方法,该方法包括：获取异构任务集合和路网数据；构建无人机与移动平台协同执行异构任务集合的路径规划模型；采用预设二阶段求解算法求解所述路径规划模型,得到最优解,所述最优解为所述移动平台和所述无人机共同完成所述异构任务集合中所有任务时所述移动平台和所述无人机各自的最优路径。本发明采用二阶段求解算法求解上述模型,这种方法相对于其他求解算法,更加容易地求得最优路径。
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